引言：
一、控制器分类
图1前馈控制结构
图4混馈控制结构
（2）按滤波形式，控制器可分为有限冲激响应控制器和无限冲激响应控制器，前者对当前系统输出值的预测仅受历史及当前输入的影响，不受历史输出的影响。后者对当前系统输出值的预测不仅受历史及当前输入的影响，也受历史输出的影响。
（3）按硬件实现方式，控制器可分为模拟控制器和数字控制器。在1980年以前，受电子工业发展水平的限制，控制器采用模拟电路实现，即以参数值不同的电容、电感、电阻搭配使用完成滤波。因此一旦固化定型，滤波系数便不能改变，不仅结构复杂、灵活性差、修改和升级难度大，且无法适应次级通道和外界噪声的变化。自1980年以来，随着高性能数字信号处理器（Digitalsignalprocessor,DSP）的迅速发展，其相比于模拟控制器具有灵活性高，且可自适应改变控制参数的优点，可采用模块化设计，方便调试与后续功能升级。在主动降噪耳机的应用中，控制器越来越多地采用数字控制器。
（4）按控制参数，也即滤波系数是否实时更新，控制器可分为固定控制器和自适应控制器。固定控制器的控制参数固定不变，省却因参数更新引入的频繁运算，可节省电能从而提升耳机的续航时间。自适应控制器的滤波系数可跟踪环境噪声的变化并调整，达到对时变环境噪声的良好控制。但实时更新参数，增加了计算操作数，不利于节省电能、提升续航。
二、水床效应
YuSH和HuSJ[15]曾使用递归二次规划（RecursiveQuadraticProgramming，RQP）搜索IIR控制器的滤波矢量,的次优解。然而对于直接型IIR滤波器，需要提取其极点半径并施加约束，因此Lienard-Chipart准则被用于确保控制器的稳定，这增加了优化问题的复杂性。SeoJH等人[16]尝试先设计高阶的内模FIR控制器，再使用平衡模型截断（BalancedModelTruncation,BMT）近似和频率弯折（FrequencyWarping）技术，用级联双二阶IIR滤波器来替换FIR控制器。这也是间接的设计方法，虽然回避了直接设计方法引入的非凸优化难题，但不完美的转换致使降噪量产生了一定程度的损失。
四、前馈控制器设计
五、讨论
2.次级通道（无论物理还是虚拟）频响随佩戴松紧度变化的问题
图5不同受试者佩戴同一耳罩时的物理次级通道频响
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